정확한 종족의 등장 시기는 불명확하다. 인류의 시점에서는 인류제국의 탐사선이 789.M35에 처음으로 이 종족을 발견했다. 이 당시 타우 종족은 문화수준이 매우 원시적이고 미개했다.[21]

제국은 곧 이 행성 표면을 청소하고 비인류들을 싸그리 몰살시켜서 식민지화 하기 위한 함대를 준비하였으나 갑작스레 발생한 카미카제 워프 폭풍으로 인해 함대가 전멸하고 행성 타'우로 접근할 방법이 사실상 없어지고, 그리고 관료들이 서로 상대방에게 책임을 돌리기 시작하면서(…) 저주받은 행성이라며 원정계획을 완전히 백지화시켜 버렸고, 결국 제국의 기억 속에서 완전히 잊혀지고 만다.[22]

한편 당시 행성 내의 타우 부족은 우주항해 기술조차 없었던 원시적인 상태에서 여러 부족으로 나눠져 있었다. 부족은 크게 네가지 갈래였는데, 지금의 어스, 워터, 에어, 파이어의 네 카스트는 본래 다른 부족이었으며 모습이나 성향도 조금씩 달랐다. 이 부족들은 서로 대립상태에 있었는데 서로 다른 네가지 부족이 서로 섞여 사는 도시도 있긴 했다.

그러다 아주 원시적인 화약 무기[23]가 개발된 것이 계기가 되어, 타우의 네 부족이 서로 다투는 거대한 내전을 벌이게 되었다. 그리고 이 내전이 점차 과열되면서 우주로 진출하기도 전에 종족 자체가 멸망할지도 모르는 매우 위험한 상태가 되었다.

하지만 이때 어디선가 갑자기 에테리얼 부족이 등장하여 다른 부족들을 설득하고 "대의(Greater Good)"의 개념으로 타우 종족를 통합한다. 이때부터 에테리얼 타우의 지도와 그에 따른 카스트 체계가 시작되었다.

에테리얼 부족의 영도 아래 타우는 급격한 발전을 거듭해서 우주항해 기술을 개발하였고, 우주로 진출하여 대의 사상의 전파와 타우 제국의 건설을 시작했다.

이후 대의의 이름 아래 오크에게 공격당하던 크룻 종족이나 새로이 접촉한 베스피드 행성의 스팅윙 종족 등 약소 종족들을 도와주는 한편 이들을 협력 종족으로서 타우제국의 일원으로 끌어들였다. 또한 이들 외에도 과거 인류제국에게 공격당하여 제국에 적의가 있는 여러 종족들[24]이 타우에 합류하여 제국과 싸우고 있다. 다만 언급되는 종족은 위의 두 종족과 궤베사뿐.

이후 제국 변방 행성들을 하나둘 물리력이 아닌 사상과 외교의 힘으로 대의 아래로 끌어들였다. 이런 인간은 '궤베사'라고 불리며, 인류제국에게는 때려죽일 배신자지만 타우 제국 내에서는 대의 아래 적당한 수준의 자치권과 생존권을 부여받고 그럭저럭 잘 살고 있는 듯 하다.[25] 물론 크룻이나 스팅윙, 다른 마이너한 동맹종족들보다는 못하지만.

공식적인 인류제국과의 첫 접촉은 사실상 변방에서 오랜 세월이 지나 몇몇 행성들이 이미 제국에게서 등을 돌린 후, 타우의 거침없는 포섭식 확장을 저지하기 위해 파견된 19개의 임페리얼가드연대와 5개 중대 규모의 잡다한 스페이스마린챕터 들 로 구성된 다모클레스 원정대이다. 인류제국은 아직 자신들에 비하면 세력이 미약하나 빠르게 발전하는 와중에 유화적인 방식으로 영토를 조금씩 넓혀가는 타우를 중대한 위협으로 여겨 다모클레스 원정군을 조직하여 대규모 침공을 가한다. 사실상 타우의 종족적 멸종이 걸린 큰 위기였다. 성전군은 초반엔 타우의 여러 식민 행성들을 타우 헌터 카드레와의 치열한 접전 끝에 점령하고 함대전에서 타우 함대를 격파하는 등 승승장구한다. 하지만 타우의 절대방위선이라 할 수 있는 Dal'yth 셉트[26]에 진입하면서 모든 게 꼬이게 되는데 Daly'th 셉트는 타우 최고의 중심행성 중 하나인 만큼 매우 강력한 군사력을 보유하고 있었고 그 결과 십자군은 전과는 차원이 다른 저항에 직면하게 된다. 타우 최고의 지휘관 샤스오 퓨어타이드의 지휘 하에 있는 강력한 타우군의 방어 앞에 임페리얼 가드는 큰 피해를 입어 이도저도 못하고, 상황 타개를 위해 스페이스 마린들과 워로드급 타이탄 리전까지 투입되었음에도 별다른 진전을 이루지 못하는 상황에서 길어진 보급선으로 인해 보급에 차질이 생기자 오히려 십자군이 수세에 몰리게 된다. 거기다 타우입장에서는 천우신조, 제국 입장에서는 일이 단단히 꼬여도 단단히 꼬인 것인지 이후 울트라마를 직접 위협할 만한 긴급한 침공인 타이라니드 베헤모스 함대의 출현으로 더 이상의 병력 지원도 보급도 기대할 수 없는 상황에 성전군 지휘부는 퇴각을 결정한다. 타이라니드와 기타 다른 이유[27]등으로 제국이 더이상 타우에 대한 대규모 공세를 가할 수 없는 상황이 되면서 타우 제국의 존속이 보존되게 되었다.

그러나 현재 타우가 처한 상황은 결코 긍정적이지 않다. 타우가 자리잡고 있는 울트라마 영지 동부는 은하계 중에서도 가장 혼란스러운 곳이며, 수많은 외적(특히 오크랑 타이라니드그런데 니드들은 이미 이긴거나 다름없고 오크들은 신판에서 몰아냈잖아? 타우의 미래는 밝구나)들이 지금 이순간에도 처들어오고 있는 인류제국의 최전방 지역이다. 아래에도 나와 있듯이 현재도 타우 제국을 향해 수많은 적들이 실시간으로 몰려오고 있는 중이며, 아직 신생에 소규모인 타우 제국으로서는 결코 편안히 앉아서 기술 개발이나 하며 무난하게 성장할 여유조차 없는 상황이다. 어쩌면 Warhammer 40,000의 캐치프라이즈인 "There is only war"에 가장 적나라하게 노출된 종족이라고도 할 수 있겠다.

고르곤과의 대전쟁