［그림］에서처럼 행성들은 각각 일정한 크기의 원(주전원이라 함)을 따라 일정한 속도로 돌고 이것의 중심은 이심원이라는 원궤도를 따라 일정하게 돌게 하였다. 그러면 실제행성들의 운동은 ［그림］에서 점선으로 나타난다. 지구는 이심원의 중심에서 조금 떨어진 곳에 두었다. 지구에서 바라본 행성들의 운동이 천구상에서 일정하지 않기 때문이다. 주전원이론은 16세기 중엽에 폴란드의 천문학자 코페르니쿠스가 지동설을 제창할 때까지 계속 신봉되었다.