사실 눈팅만 한 몇 년 했습니다. 그냥 우연히 유머사이트를 검색하다보니 오유가 보였고, 들어가보니 재밌어서 자주 보곤 했었죠.
그 중에서도 과게는 참 신기한 것도 많고 수학을 잘 하는 분들도 많아서 자주 들어가보는 게시판 중 하나 였습니다.
나의 내면에는 피곤함과 팍팍함의 연속이지만, 나의 외부는 진리로 가득함을 느끼게 한다고 할까요...
아무튼 맨날 보기만 하다가 저도 눈요기 거리라도 하나 제공하고 싶어서 글을 써봅니다.
먼저 inverted pendulum이 뭐냐 하면... 아마 그런 기억이 대부분 있으실것 같은데 손바닥위에 막대기 세워놓고
중심 잡는 놀이있죠? 그런걸 하는 기계 입니다. 아래 동영상 보시면 감이 오실 겁니다.
학교 다닐 때 이걸 실제로 보고 너무 신기했습니다. 실제로 살아 움직이는 것 처럼 방해해도 중심을 잡으니 마치 로봇 같다고나 할까요...
그리고 이걸 더 공부하자고 마음 먹고 도전 했으나 수학의 벽이... ㅜ 수학을 왜 공부해야 하는가를 대학교 끝날 시점에 깨닫게 된...ㅜ
그 이전에는 죽어도 싫었으나 지금은 수학이란 언어의 오묘함과 예측성은 정말 위대하다는 생각과 후회를 하고 있습니다. ㅎ
그리고 대학원 가서는 pendulum을 왜 해야 하는지 알게 되었는데, inverted pendulum은 제어의 알고리즘을 시험하는데 주로 사용하고 로켓의 자세 제어에도 사용한다고 하네요. 로켓이 올라가면서 받게될 여러가지 외부 악영향(바람 같은)으로 인해 목적지가 틀어지는 상황에서 다시 로켓의 머리를 목적지로 향하게끔 하기 위한 알고리즘을 테스트 한다는... 들은 얘기 입니다.. ㅎ
그 다음으로는 막대기를 2개로 만들어서 세우는 것도 있습니다. 사람으로 따지자면 막대기 1개를 중심을 잡으면서 그 위에 막대기 1개를 더 올리는 격입니다. 아래 영상은 좀 시끄러우니 주의하세요.
그런데 최근에는 이런식으로도 하는 것 같습니다. 드론을 이용하는 건데요.
기존의 방법은 막대기를 세우는 카트가 좌우 방향으로 움직일 수 있었다면 드론은 전후좌우상하로 움직이면서 막대기를 세웁니다.
사실 이게 사람이 손바닥에 막대기를 세우는 형태와 가장 유사하죠...
이 외에도 세그웨이 형태로 만든 것도 있고, 그냥 모터 하나 달랑 놓고 만든것도 있는데 이건 유튜브에 많이 있으니 흥미 있으신 분은 찾아보시면 될것 같습니다.
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