안녕하세요 이번에 아두이노를 가지고 4족보행 거미로봇을 만들어 볼려고 했었습니다.

모터들 사고 연결하고 막상 만들기는 다 만들었는데,

문제는 움직임을 어떻게 줘야 할지 난감하더라구요;;

유투브에 나오는 애들 처럼 거미같이 좀 움직였음 좋겠는데

지식이 많이 부족해서 걍 한다리 한다리 좌표 이동식으로 찍어버렸더니

영 움직임이 부실합니다..

4족 보행을 만들 때 어떤 알고리즘을 사용하는 알 수 있을까요?

부탁드립니다.